[发明专利]GPS/INS组合导航方法、装置、存储介质与电子设备在审
| 申请号： | 201910769670.2 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110487269A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 李志杰 | 申请（专利权）人： | OPPO(重庆)智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/42 |
| 代理公司： | 44232 深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘抗美<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 401120 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种GPS/INS组合导航方法、装置、存储介质与电子设备，涉及导航与测绘技术领域。该方法包括：利用GPS系统获取载体的第一类位置和第一类速度，利用INS系统获取载体的第二类位置和第二类速度；基于第一类位置和第二类位置的差值，以及第一类速度和第二类速度的差值，进行卡尔曼滤波，得到载体的状态特征；通过该状态特征确定GPS系统和INS系统之间的时间同步误差，根据时间同步误差对第一类位置和第一类速度进行补偿，或者对第二类位置和第二类速度进行补偿；对补偿后的第一类位置、第一类速度、第二类位置和第二类速度进行融合，以对载体进行导航。本公开可以降低时间异步对组合导航系统的影响，提高导航精度，并且对硬件资源的要求较低。 | ||
| 搜索关键词： | 时间同步误差 状态特征 组合导航系统 卡尔曼滤波 测绘技术 存储介质 电子设备 系统获取 硬件资源 组合导航 融合 | ||
【主权项】：
1.一种GPS/INS组合导航方法，其特征在于，包括：/n利用GPS系统获取载体的第一类位置和第一类速度，利用INS系统获取所述载体的第二类位置和第二类速度；/n基于所述第一类位置和所述第二类位置的差值，以及所述第一类速度和所述第二类速度的差值，进行卡尔曼滤波，得到所述载体的状态特征；/n通过所述状态特征确定所述GPS系统和所述INS系统之间的时间同步误差，根据所述时间同步误差对所述第一类位置和所述第一类速度进行补偿，或者对所述第二类位置和所述第二类速度进行补偿；/n对补偿后的所述第一类位置、所述第一类速度、所述第二类位置和所述第二类速度进行融合，以对所述载体进行导航。/n
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