[发明专利]一种智能汽车极限工况下路径跟踪与稳定控制方法有效
| 申请号： | 201910771636.9 | 申请日： | 2019-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN110588633B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 解云鹏;蔡英凤;陈龙;孙晓强;李祎承;施德华 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W30/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种智能汽车极限工况下路径跟踪与稳定控制方法，包括纵向控制、横向控制与稳定性控制。纵向控制采取前馈控制和反馈控制，前馈控制根据车辆加速度得出前馈纵向力；反馈纵向控制通过控制滑移率和侧偏角之间的关系得到反馈纵向力；再由前馈纵向力和反馈纵向力得到总的纵向力，再由总的纵向力得到汽车节气门开度和制动主缸压力，从而达到充分利用轮胎附着力的极限工况；横向控制采用自适应模型预测控制；稳定性控制运用博弈控制方法将纵向力与轨迹跟踪控制和横向稳定性控制进行博弈，获取附加横摆力矩和前轮转角、纵向力均衡解，优化弯道运动过程中车辆运动速度和前轮转角。本发明能够提高轨迹跟踪精度的同时提升车辆横向稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 汽车 极限 工况 路径 跟踪 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种智能汽车极限工况下路径跟踪与稳定控制方法，其特征在于，包括纵向控制、横向控制与稳定性控制；所述纵向控制采取前馈控制和反馈控制，前馈纵向控制根据车辆加速度得出前馈纵向力；反馈纵向控制通过控制滑移率和侧偏角之间的关系得到反馈纵向输入，再由反馈纵向输入分别得到在轮胎饱和和不饱和情况下的反馈纵向力；由前馈纵向力和反馈纵向力得到总纵向力，再由总纵向力得到汽车的节气门开度和制动主缸压力；所述横向控制采用自适应模型预测控制；所述稳定性控制运用博弈控制方法，将纵向力与轨迹跟踪控制和横向稳定性控制进行博弈，获取附加横摆力矩和前轮转角、纵向力均衡解，优化车辆运动速度和前轮转角。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏大学，未经江苏大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910771636.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
