[发明专利]一种联动柔性机械臂的简化运动学求解方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201910772172.3 | 申请日： | 2019-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN110576438A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;刘天亮;胡忠华;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学(深圳) |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种联动柔性机械臂的简化运动学求解方法、装置及系统，其中，方法包括：通过对柔性机械臂的结构进行分析后分别获取关节段的关节变量参数，根据关节变量参数计算递推出机械臂的等效运动方程和关节段雅可比矩阵，通过关节段雅可比矩阵进一步获得机械臂雅可比矩阵，进一步通过机械臂雅可比矩阵进行逆运动学求解当前各个关节段的角度获得关节段角度的最优解，最后结合最优解和等效运动方程驱动机械臂的运动；解决了现有技术中驱动柔性机械臂工作需要进行繁杂的运算、庞大的驱动机构及复杂的控制系统的技术问题，提供了一种高效的、简便的联动柔性机械臂的简化运动学求解方法。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性机械臂 雅可比矩阵 关节 机械臂 求解 关节变量 运动方程 运动学 最优解 联动 装置及系统 参数计算 控制系统 逆运动学 驱动机构 驱动机械 运算 驱动 分析 | ||
【主权项】：
1.一种联动柔性机械臂的简化运动学求解方法，所述机械臂包括N个关节段，N个所述关节段均包括m个小节，m个所述小节间依次通过关节连接，其特征在于，包括：/n生成等效运动学方程，分别获取所述关节段的关节变量参数，并根据所述关节变量参数生成所述关节段的关节段运动学方程，并根据所述关节段运动学方程生成所述机械臂的等效运动方学程；/n生成关节段雅可比矩阵，根据所述关节变量参数及其对应的所述机械臂的末端线速度和末端角速度，获得所述关节变量参数对应的所述关节段的关节段雅可比矩阵；/n生成机械臂雅可比矩阵，根据所述关节段雅可比矩阵进一步生成机械臂雅可比矩阵；/n生成最优解，根据所述机械臂雅可比矩阵进行逆运动学求解当前各个所述关节段的角度获得所述关节段的角度的最优解；/n驱动机械臂，根据所述最优解和所述等效运动学方程驱动所述机械臂的运动。/n
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