[发明专利]面向异常步态识别的共轭梯度姿态解算方法在审
| 申请号： | 201910772604.0 | 申请日： | 2019-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN110319840A | 公开（公告）日： | 2019-10-11 |
| 发明（设计）人： | 高静;谷沛尚;蒋久红;何国伟;田顺新;张德馨;张翔 | 申请（专利权）人： | 东北大学秦皇岛分校 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京联创佳为专利事务所(普通合伙) 11362 | 代理人： | 刘美莲 |
| 地址： | 066000 河北省秦*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向异常步态识别的共轭梯度姿态解算方法，包括以下步骤：采用共轭梯度法对加速度计和磁力计的数据进行处理，获得解算姿态角，再将解算姿态角与陀螺仪数据积分得到的姿态角进行融合，获得最终的姿态角。本发明通过利用陀螺仪和磁力计与加速度计在频域上的互补特性，采用互补滤波器将磁力计和加速度计的解算姿态角与陀螺仪数据积分得到的姿态角进行融合，获得最终的姿态角，从而可以提高姿态测量的精度，减小了陀螺仪姿态的误差并且提高了加速度计的动态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态角 加速度计 磁力计 解算 陀螺仪数据 异常步态 姿态解算 陀螺仪 共轭 共轭梯度法 互补滤波器 动态性能 互补特性 姿态测量 融合 减小 频域 | ||
【主权项】：
1.一种面向异常步态识别的共轭梯度姿态解算方法，其特征在于，包括以下步骤：采用共轭梯度法对加速度计和磁力计的数据进行处理，获得解算姿态角，再将解算姿态角与陀螺仪数据积分得到的姿态角进行融合，获得最终的姿态角。
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