[发明专利]目标定位模块训练方法、装置、机器人及存储介质在审
| 申请号： | 201910772946.2 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110472691A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 尚伟伟;隋洪建;李想;丛爽 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06N3/04 |
| 代理公司： | 11021 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 方丁一<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种目标定位模块训练方法，应用于机器人技术领域，包括：S1、随机选取仿真图片和真实图片；S2、将仿真图片输入预置的生成器，利用真实图片，得到合成图片，该合成图片内包括目标物体的实际位置信息；S3、将合成图片和真实图片输入预置的判别器；S4、当判别器能区分合成图片和真实图片时，将合成图片输入至目标定位模块，得到目标物体的估计位置；S5、根据目标物体的估计位置和实际位置，利用梯度更新算法，更新生成器和目标定位模块的参数，再次执行步骤S2和S3，直至S6、判别器不能区分合成图片和真实图片时，则目标定位模块训练完成。本发明还公开了一种目标定位模块训练方法、装置、机器人及存储介质，可运用于机器人实际操作中。 | ||
| 搜索关键词： | 目标定位模块 合成 图片 目标物体 图片输入 判别器 估计位置 预置 机器人 机器人技术领域 实际位置信息 更新生成器 存储介质 实际位置 随机选取 梯度更新 生成器 算法 应用 | ||
【主权项】：
1.一种目标定位模块训练方法，其特征在于，包括：/nS1、随机选取仿真图片和真实图片，所述真实图片为所述仿真图片的合成目标；/nS2、将所述仿真图片输入预置的生成器，利用所述真实图片，得到合成图片，所述合成图片内包括目标物体的实际位置信息；/nS3、将所述合成图片和真实图片输入预置的判别器；/nS4、当所述判别器能区分所述合成图片和真实图片时，将所述合成图片输入至目标定位模块，得到所述目标物体的估计位置；/nS5、根据所述目标物体的估计位置和实际位置，利用梯度更新算法，更新所述生成器和所述目标定位模块的参数，再次执行步骤S2和S3，直至S6、所述判别器不能区分所述合成图片和真实图片时，则所述目标定位模块训练完成。/n
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