[发明专利]一种基于三维稀疏阵列声源方位识别的水面目标躲避方法有效
| 申请号： | 201910774387.9 | 申请日： | 2019-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN110543179B | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 鄢社锋;徐立军 | 申请（专利权）人： | 中国科学院声学研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;G01S5/20 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 陈琳琳;杨青 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维稀疏阵列声源方位识别的水面目标躲避方法，该方法通过在水下航行器上布设三维稀疏水听器阵列实现，所述方法包括：获取三维稀疏水听器阵列接收的来自水面目标的螺旋桨噪声，估计水面目标的位置；在固定时间间隔，根据水面目标的位置变化计算水面目标运动速度；根据水下航行器与水面目标之间的距离以及水面目标运动速度，判断水面目标是否逼近水下航行器，如果为是，重新规划水下航行器的行进路线，以躲避水面目标否则，水下航行器保持原来的路线行进。本发明的方法可以在保证水下航行器航行安全条件下及时、灵活地躲避水面目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 稀疏 阵列 声源 方位 识别 水面 目标 躲避 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维稀疏阵列声源方位识别的水面目标躲避方法，该方法通过在水下航行器上布设三维稀疏水听器阵列实现，所述方法包括：/n获取三维稀疏水听器阵列接收的来自水面目标的螺旋桨噪声，估计水面目标的位置；/n在固定时间间隔，根据水面目标的位置变化计算水面目标运动速度；/n根据水下航行器与水面目标之间的距离以及水面目标运动速度，判断水面目标是否逼近水下航行器，如果为是，重新规划水下航行器的行进路线，以躲避水面目标否则，水下航行器保持原来的路线行进。/n
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