[发明专利]基于超声波和双目视觉的无人机低空避障方法

摘要

本发明提供了一种基于超声波和双目视觉的无人机低空避障方法，所述方法包括以下步骤：同时开启双目摄像头和八路超声波；双目摄像头获取无人机前方的图像，若未检测到前方有障碍物，双目摄像头继续采集图像，若检测到前方有障碍物，利用视差图获取障碍物的深度值；再根据无人机姿态补偿俯仰角、横滚角度来获取障碍物的真实垂直距离和水平距离；判断是否大于阈值，根据障碍物的具体信息选择相应的避障模式；同时八路超声波一旦检测到障碍物，开启相应的双目视觉检测障碍物，再根据上述步骤来进行选择性避障。本发明提供的避障方法实现了快速判断是否需要避障，障碍物的具体位置，也能避免地面、墙壁的干扰，实现无人机精准避障。

主权项

1.基于超声波和双目视觉的无人机低空避障方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤一、开启八路超声波，并确定无人机的飞行方向角并开启相应区域的双目摄像头；步骤二、通过双目摄像头获取无人机前方的环境图像根据获取的环境图像识别无人机前方是否有目标对象；如果前方识别出目标对象，则基于无人机当前的姿态信息以及根据环境图像所获取的目标对象深度值，判断前方目标对象是否会影响无人机继续飞行；基于目标对象深度值计算出无人机与目标对象的垂直距离和无人机的水平距离；如果前方所识别的目标对象的垂直距离低于或等于阈值且水平距离小于阈值，无人机采取避障措施；如果前方所识别的目标对象的垂直距离高于阈值，则无人机不采取避障措施，仍然保持当前飞行方向继续飞行；其中姿态传感器为三轴传感器和三轴加速度计，用于获取的无人机俯仰角、横滚角以及偏航角；目标对象深度值通过双目视差图获取；步骤三、无人机飞行过程中一直开启八路超声波，防止检测的死区突然出现障碍物，当超声波检测到障碍物时，判断障碍物在哪个位置，若判断的障碍物不同于飞行方向，打开相应位置的双目视觉检测是否需要避障，重复步骤二的避障方法。