[发明专利]一种矿山道路的边界线及可行驶区域检测方法及系统有效
| 申请号： | 201910777159.7 | 申请日： | 2019-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN110569749B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 赵斌;王飞跃;艾云峰;董常青;李瑶;鲁小伟 | 申请（专利权）人： | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 刘艳艳 |
| 地址： | 221004 江苏省徐州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种矿山道路的边界线及可行驶区域检测方法及系统，基于二次栅格化进行地面检测，利用光束模型分别在高架点以及地面点进行边界点提取，并采用优化方案解决离群的边界点，该方法在自动驾驶感知应用中提供非结构化道路边界线检测及可行驶区域检测的有效方法。解决了非结构化道路两侧障碍物信息不连续且较小，扫描线稀疏等矿山道路的复杂问题。在矿山道路中可以有效检测出地面信息，转弯处信息，十字路口等各种路况，完成矿山道路复杂路况难以突破的种种问题。在不同的非结构化或者结构化道路的应用中，此方法适用性强、效果好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 矿山 道路 边界线 行驶 区域 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种矿山道路的边界线及可行驶区域检测方法，其特征在于，包括：/n获取激光雷达采集的环境点云数据；/n对获取的点云数据进行坐标转换，得到具有以指定中心为坐标原点的坐标点的点云数据；对点云数据进行预处理，去除噪声点以及离群点，然后对点云进行腐蚀、膨胀处理，得到预处理后的点云数据；/n根据预处理后的点云数据，利用二次栅格化方法进行地面检测，得到高架点云数据以及地面点云数据；/n对高架点云数据进行光束模型划分，得到划分的光束区域；在光束区域中提取上层边界点，并对上层边界点进行增强优化，得到优化后的上层边界点；/n对地面点云数据进行光束模型划分，得到划分的地面光束区域，在地面光束区域中提取下层边界点；/n对优化后的上层边界点进行聚类、拟合，得到道路边界线；/n对优化后的上层边界点和下层边界点进行聚类、拟合，得到可行驶区域；/n输出道路边界线及可行驶区域检测结果。/n
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