[发明专利]一种机器人定位方法及设备有效
| 申请号： | 201910777618.1 | 申请日： | 2019-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN110530368B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 胡立志;林辉;卢维;殷俊;穆方波 | 申请（专利权）人： | 浙江华睿科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 潘平 |
| 地址： | 310053 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人定位方法及设备，用于根据机器人当前环境的变化对激光传感器获取的点云数据进行剔除，剔除环境中动态障碍物的影响，提高创建的地图精度和机器人的定位精度。该方法包括：获取激光点云数据，并结合里程计信息估计当前位姿；根据获取的激光点云数据和当前占据栅格地图，确定存在新增激光点云数据时，从所述激光点云数据中去除新增激光点云数据得到有效激光点云数据，所述新增激光点云数据为由当前占据栅格地图上标定的障碍物之外的物体产生的激光点云数据，所述占据栅格地图用于标定当前环境对应的栅格位置是否有障碍物；利用有效激光点云数据基于当前占据栅格地图对当前位姿进行校正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种机器人定位方法，其特征在于，该方法包括：/n获取激光点云数据，并结合里程计信息估计当前位姿；/n根据获取的激光点云数据和当前占据栅格地图，确定存在新增激光点云数据时，从所述激光点云数据中去除新增激光点云数据得到有效激光点云数据，所述新增激光点云数据为由当前占据栅格地图上标定的障碍物之外的物体产生的激光点云数据，所述占据栅格地图用于标定当前环境对应的栅格位置是否有障碍物；/n利用有效激光点云数据基于当前占据栅格地图对当前位姿进行校正。/n
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