[发明专利]一种基于超声波和摄像头融合的碰撞距离计算方法及系统

摘要

本发明提供一种基于超声波和摄像头融合的碰撞距离计算方法及系统，其使用基于超声波和摄像头融合的障碍物探测，得到车辆和行人、纯超声波等不同类型的障碍物，根据车辆参数、转弯半径、车速及不同类型障碍物信息分别计算其碰撞距离，选取在不同行驶方向和转弯方向下的感兴趣区域，对感兴趣区域所有障碍物距离取最小值即得到融合后的碰撞距离。本发明使用目前车辆中现有的超声波传感器、环视CMOS摄像头，整合泊车控制器和环视控制器实现超声波和环视摄像头的融合探测，提高探测相对位置精度的同时，提升障碍物探测可靠性和探测距离，本发明具有具有探测可靠，精度高，场景适应性好，成本适中等特点，可有效提升低速辅助系统的适应性。

主权项

1.一种基于超声波和摄像头融合的碰撞距离计算方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1，障碍物探测：利用摄像头和超声波传感器进行本车周围的障碍物探测；/n步骤2，障碍物融合：基于超声波和摄像头探测到的障碍物，结合本车速度、方向盘转向角、超声波传感器和摄像头延时时间信息，得到同一时刻两传感器得到的坐标，若两坐标的误差在设定范围，则融合为同一障碍物；/n步骤3，车辆行人碰撞距离计算：当障碍物为车辆或行人时，计算车辆行人碰撞距离；/n步骤4，纯超声波的碰撞距离计算：当障碍物不是车辆或行人时，则根据车辆方向盘角度计算得到车辆的转弯半径和行驶区域，结合超声波传感器的相对位置信息计算障碍物是否在行驶区域内，若其在行驶区域内，则计算当前转弯半径下车辆外围到障碍物的距离；/n步骤5，碰撞距离融合：将纯超声波和车辆行人障碍物的碰撞距离融合得到最终的整车碰撞距离。/n