[发明专利]一种下纸视觉引导系统及引导方法

摘要

一种下纸视觉引导系统，它包括输送单元，输送并摞起一定高度的纸板；图像采集设备单元一，用于捕捉摞起一定高度的纸板停靠在输送单元的图像以生成图像；图像采集设备单元二，用于捕捉摞起一定层数的栈板的图像以生成图像；本发明涉及智能制造领域，具体涉及一种下纸视觉引导系统。本发明优点是：实现自动下纸，降低工作人员的劳动强度，提高下纸效率。

主权项

1.一种下纸视觉引导系统，其特征在于它包括/n输送单元，输送并摞起一定高度的纸板；/n图像采集设备单元一，用于捕捉摞起一定高度的纸板停靠在输送单元的图像以生成图像；/n图像采集设备单元二，用于捕捉摞起一定层数的栈板的图像以生成图像；/n工业光源，用于给上述两图像采集单元提供照明；/n光电开关单元，检测所述输送单元将摞起一定高度的纸板输送到位信息并传给可编程逻辑控制器PLC；/n工业计算机，与上面所述两图像采集设备通讯地耦合，自定义的视觉程序接受可编程逻辑控制器PLC的拍照命令控制两图像采集设备拍照，并从述图像采集设备单元接收所述图像，并通过接收图像与自定义的视觉程序进行计算处理，处理得出纸板停靠位置点与栈板的放置位置点，分别与标定位置点作比较，给出偏移值到可编程逻辑控制器PLC;/n可编程逻辑控制器PLC，与光电开关单元、工业计算机和机械手通信地耦合，接受纸板输送到位信息，发送拍照命令给工业计算机中自定义视觉程序，接受上述工业计算机中自定义视觉程序给出的偏移值，并将偏移值传送给机械手;/n机械手，响应上述工业计算机传送给上述可编程逻辑控制器PLC的图像处理偏移值结果，指示机械手向摞起一定层数的栈板抓取位置偏移，并抓取，抓取完毕后，根据纸板的偏移结果将栈板放置在上面所述输送单元的前方，并使栈板中心与纸板中心在一条直线上并平行于上面所述输送单元的输送方向。/n