[发明专利]无人机编队通信能耗的周期性在线均衡方法和装置有效
| 申请号： | 201910778245.X | 申请日： | 2019-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN110536266B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 王国强;罗贺;李晓多;胡笑旋;王菊;马华伟;夏维;靳鹏 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | H04W4/40 | 分类号： | H04W4/40;H04W4/70;H04W40/10;H04W40/24;H04W84/18 |
| 代理公司： | 北京久诚知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11542 | 代理人： | 余罡 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人机编队通信能耗的周期性在线均衡方法和装置，涉及无人机通信领域。本发明基于无人机编队需要组成的三维队形和无人机的初始能量获取无人机编队的通信网络；基于通信网络获取无人机编队的信息交互拓扑；将无人机编队的信息交互拓扑发送给无人机；当无人机的飞行时间和初始时间的实时时间差大于预设的调度周期时，获取每个无人机的剩余能量，并判断：每个无人机的剩余能量是否均大于维持无人机飞行的最低能量；若满足条件，则基于当前剩余能量更新无人机编队的信息交互拓扑，并不断循环上述过程直至不满足条件；当不满足条件时，则命令无人机降落。本发明可以延长无人机编队执行任务时的可工作时间。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 编队 通信 能耗 周期性 在线 均衡 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人机编队通信能耗的周期性在线均衡方法，其特征在于，所述均衡方法由计算机执行，包括以下步骤：/nS1、基于无人机编队需要组成的三维队形和无人机的初始能量获取无人机编队的通信网络；/nS2、基于所述通信网络获取无人机编队的信息交互拓扑；/nS3、将所述无人机编队的信息交互拓扑发送给无人机，并记录初始时间；/nS4、记录无人机的每一个飞行时间，基于所述初始时间和所述每一个飞行时间获取无人机的实时时间差；/nS5、当所述实时时间差大于预设的调度周期时，获取每个无人机的剩余能量，并判断：每个无人机的剩余能量是否均大于维持无人机飞行的最低能量；/n若满足条件，则基于所述三维队形和所述剩余能量生成当前时间的无人机编队的通信网络，基于当前时间的通信网络获取当前时间的信息交互拓扑；将所述无人机编队的信息交互拓扑更新为当前时间的信息交互拓扑，将所述初始时间更新为当前时间，并跳转到S3中，重复步骤S3-S5；/n若不满足条件，则命令无人机降落。/n
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