[发明专利]一种内参标定的方法、装置及设备在审
| 申请号： | 201910778303.9 | 申请日： | 2019-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN110378972A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 杨德荣;魏宇腾;杨弘毅 | 申请（专利权）人： | 北京双髻鲨科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 刘志伟 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种内参标定的方法、装置及设备，其中，该方法包括：获取顶角区域含有标定板内容的标定图像；标定板布设有多个标定块，每个标定块设有唯一的图案；根据有效标定块的图案确定有效标定块的位置坐标，以及相对应的一个或多个特征点的真实坐标和图像坐标；在标定板改变位姿后重复上述获取确定特征点的真实坐标和图像坐标的过程，并根据多个标定图像的多个特征点的真实坐标和图像坐标标定内参。通过本发明实施例提供的内参标定的方法、装置及设备，在标定图像包含标定板部分内容时仍然可以准确确定特征点的真实坐标，在后续内参标定计算过程中可以引入标定图像顶角区域的特征点，从而可以提高内参标定结果的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 内参 特征点 标定图像 真实坐标 标定板 装置及设备 图像坐标 顶角区域 标定结果 计算过程 图案确定 位置坐标 位姿 图案 引入 重复 | ||
【主权项】：
1.一种内参标定的方法，其特征在于，包括：获取图像采集设备所采集的标定图像，所述标定图像包含标定板的部分或全部内容，且所述标定图像的至少一个顶角区域含有所述标定板的内容；所述标定板布设有多个标定块，每个所述标定块设有唯一的图案；根据有效标定块的图案确定所述有效标定块的位置坐标，根据所述有效标定块的位置坐标确定与所述有效标定块相对应的一个或多个特征点的真实坐标，并确定所述特征点在所述标定图像中的图像坐标；所述有效标定块为所述标定板中被所述标定图像包含的标定块；在所述标定板改变位姿后重复上述获取标定图像并确定特征点的真实坐标和图像坐标的过程，并根据多个所述标定图像的多个特征点的真实坐标和相应的图像坐标标定所述图像采集设备的内参。
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