[发明专利]一种多车辆避障路径规划方法有效
| 申请号： | 201910780078.2 | 申请日： | 2019-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN110597247B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 黄翰;陈本雄;张宏辉 | 申请（专利权）人： | 广州智湾科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州润禾知识产权代理事务所(普通合伙) 44446 | 代理人： | 凌衍芬 |
| 地址： | 511458 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种涉及交通领域的一种多车辆避障路径规划方法，所述方法包括：规划选定车辆在目标道路上的行驶路径并存储规划的选定车辆行驶路径至处理器；将目标道路的行驶区域进行区域划分为多个路段区域并根据所述路段区域将规划的选定车辆行驶路径分为多个行驶路段；当车辆行驶到一定路程时，对路段区域进行路障位置查询；根据查询结果及其他车辆行驶路径，判断第二行驶路段上是否存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对第二行驶路段及第三行驶路段进行重新规划并存储至处理器。解决了如何在实际行驶过程中动态调整多辆车的路径从而实现安全驾驶的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n规划选定车辆在目标道路上的行驶路径并存储规划的选定车辆行驶路径；/n将目标道路的行驶区域进行区域划分为多个路段区域并根据所述路段区域将规划的选定车辆行驶路径分为多个行驶路段；/n当选定车辆沿规划的选定车辆行驶路径行驶并距离第二行驶路段一定路程时，对区域划分结果内的第二行驶路段对应的路段区域进行路障位置查询；/n根据所述路障位置的查询结果及存储的其他车辆行驶路径，判断第二行驶路段上是否存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；/n在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对第二行驶路段及第三行驶路段进行重新规划并对第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径进行存储；/n其中，所述第二行驶路段为规划的选定车辆行驶路径内的选定车辆的当前行驶路段的下一段行驶路段，所述第三行驶路段为规划的选定车辆行驶路径内的所述第二行驶路段的下一段行驶路段，所述选定车辆行驶路径为选定车辆在目标道路上的移动方位及移动速度，所述其他车辆行驶路径为其他车辆在目标道路上的移动方位及移动速度。/n
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