[发明专利]规划使用机器人系统抬起重物的运动的方法

摘要

本公开涉及一种规划使用机器人系统抬起重物的运动的方法，机器人系统包括机器人和端部执行器，方法包括识别数据，数据包括(a)包括在机器人和端部执行器中的刚体、(b)连接刚体的关节、以及(c)用于关节中的每个的转矩限制。用于关节的转矩限制指定由操作关节的驱动器提供的最大支持转矩。将运动路径搜索算法应用于输入数据，以识别可行的机器人路径。运动路径搜索算法当评估包括在可行的机器人路径中的点时，确定关节中的每个的转矩。如果关节中的每个的转矩没有超过转矩限制，则评估的点仅被包括在可行的机器人路径中。将可行的机器人路径中的至少一个传送到与机器人关联的控制器。