[发明专利]基于蛇形机械臂的地下管廊三维场景采集云台在审
| 申请号： | 201910780507.6 | 申请日： | 2019-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN110625622A | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 王汉熙;黄鑫;胡佳文;蒋靳;郑晓钧 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J5/00;B25J9/06;B25J9/10;B25J19/04;G01C3/00;G01C15/00 |
| 代理公司： | 42208 武汉天力专利事务所 | 代理人： | 吴晓颖 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，提供一种基于蛇形机械臂的地下管廊三维场景采集云台，包括AGV小车、蛇形机械臂和末端执行元件，所述AGV小车上安装有旋转台和气泵，旋转台通过电机带动旋转，旋转台上安装有支撑臂，支撑臂与握柄连接，握柄另一端通过撑杆和气缸安装在支撑臂上，握柄可通过撑杆的推动实现俯仰运动，握柄一端与气泵通过供气软管相连，为蛇形机械臂系统提供动力，握柄上安装有电机，电机上设有主动齿轮，主动齿轮与固连在气压控制器上的从动齿轮相啮合，当电机接收到指令时，可使蛇形机械臂以握柄为轴线旋转，所述末端执行元件包括末端安装架、照明灯、复眼相机和机械爪。本发明可自主运行进行地下管廊三维场景采集。 | ||
| 搜索关键词： | 握柄 蛇形 机械臂 支撑臂 末端执行元件 电机 地下管廊 三维场景 主动齿轮 旋转台 撑杆 采集 啮合 机器人领域 机械臂系统 气压控制器 从动齿轮 电机带动 俯仰运动 复眼相机 供气软管 轴线旋转 自主运行 安装架 机械爪 照明灯 固连 气泵 气缸 云台 指令 | ||
【主权项】：
1.基于蛇形机械臂的地下管廊三维场景采集云台，其特征在于：包括AGV小车、蛇形机械臂和末端执行元件，所述AGV小车上安装有旋转台和气泵，旋转台通过电机带动旋转，旋转台上安装有支撑臂，支撑臂与握柄连接，握柄另一端通过撑杆和气缸安装在支撑臂上，握柄一端与气泵通过供气软管相连，为蛇形机械臂系统提供动力，握柄上安装有电机，电机上设有主动齿轮，主动齿轮与固连在气压控制器上的从动齿轮相啮合，使蛇形机械臂以握柄为轴线旋转，所述末端执行元件包括末端安装架、照明灯、复眼相机和机械爪，末端安装架安装在蛇形机械臂的末端，末端安装架上安装有复眼相机、照明灯和机械爪。/n
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