[发明专利]基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化方法及装置

摘要

一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化方法，包括：判断过渡轨迹PsPe的最大的切向加速度是否大于dmax1和amax2中较小的那一者；dmax1和amax2分别为工程约束条件规定的轨迹P0P1的最大减速度、P1P2的最大加速度；若过渡轨迹PsPe的最大的切向加速度大于dmax1和amax2中较小的那一者，则通过遗传算法计算轨迹P0P1的最优减速度a1、以及轨迹P1P2的最优加速度a2。本发明还提供了一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化装置。本发明能使机器人过渡轨迹规划中通过矢量合成法确定的过渡轨迹的加速度满足加速度约束的要求，并使轨迹过渡时的降速小。

主权项

1.一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化方法，所述的基于S形曲线机器人过渡轨迹规划通过矢量合成法确定轨迹P₀P₁与轨迹P₁P₂之间的过渡轨迹P_sP_e的切向加速度，其特征在于，所述的基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化方法包括以下步骤：/n判断过渡轨迹P_sP_e的最大的切向加速度是否大于d_max1和a_max2中较小的那一者；d_max1为工程约束条件规定的轨迹P₀P₁的最大减速度，a_max2为工程约束条件规定的轨迹P₁P₂的最大加速度；/n若过渡轨迹P_sP_e的最大的切向加速度大于d_max1和a_max2中较小的那一者，则通过遗传算法计算轨迹P₀P₁的最优减速度a1、以及轨迹P₁P₂的最优加速度a2，以使过渡轨迹P_sP_e的最大切向加速度的值在小于等于d_max1和a_max2中较小的那一者的情况下达到最大。/n