[发明专利]机器人基坐标系位姿的确定方法、装置、设备及可读介质有效
| 申请号： | 201910781778.3 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110561428B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 李志森;陈剑;甘杰家;陈根余;陈焱;高云峰 | 申请（专利权）人： | 大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中细软知识产权代理有限公司 44528 | 代理人： | 孙凯乐 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人基坐标系位姿的确定方法、装置、设备及可读介质，所述方法基于一机器人系统，所述系统包括多自由度机器人、工作台、夹具和/或工件，所述方法包括：获取预设装置上至少3个不共面的特征点作为目标参考点，获取其世界坐标，所述预设装置包括所述工作台、夹具和/或工件；根据所述目标参考点的世界坐标建立基坐标系；根据所述基坐标系的坐标轴方向向量确定所述基坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵；根据所述旋转矩阵确定所述基坐标系的姿态角。本发明实现了自动确定多自由度机器人的基坐标系的位置与姿态，提高了多自由度机器人控制的效率与准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 坐标系 确定 方法 装置 设备 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人基坐标系位姿的确定方法，所述方法基于一机器人系统，所述系统包括多自由度机器人、工作台、夹具和/或工件，其特征在于，所述方法包括：/n获取预设装置上至少3个不共面的特征点作为目标参考点，获取其世界坐标，所述预设装置包括所述工作台、夹具和/或工件；/n根据所述目标参考点的世界坐标建立基坐标系；/n根据所述基坐标系的坐标轴方向向量确定所述基坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵；/n根据所述旋转矩阵确定所述基坐标系的姿态角。/n
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