[发明专利]障碍物检测方法及装置有效
| 申请号： | 201910782214.1 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110503040B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 李洪祥;朱启扬;吕凤池 | 申请（专利权）人： | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 罗平 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市宝安区西乡*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种障碍物检测方法及装置。该障碍物检测方法包括：获取移动机器人行进方向上的点云信息；根据所述点云信息获取若干测量点的距离信息和强度信息；根据各所述距离信息和各所述强度信息计算各所述测量点的曲率分值和强度变化率分值；根据各所述测量点的曲率分值和强度变化率分值确定障碍物的位置信息。本申请通过距离信息和强度信息来计算曲率分值和强度变化率分值，然后根据曲率分值和强度变化率分值确定障碍物的位置信息；由于障碍物的不同特征点于点云空间内的曲率、强度不同，所以利用曲率分值和强度变化率分值来获取障碍物位置信息可以避免由于采用深度算法导致的误差和不稳定的问题，实现稳定可靠的障碍物检测。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取移动机器人行进方向上的点云信息；/n根据所述点云信息获取若干测量点的距离信息和强度信息；/n根据各所述距离信息和各所述强度信息计算各所述测量点的曲率分值和强度变化率分值；/n根据各所述测量点的曲率分值和强度变化率分值确定障碍物的位置信息。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于斯坦德机器人（深圳）有限公司，未经斯坦德机器人（深圳）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910782214.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
