[发明专利]基于柔性抓持与夹剪一体的果蔬采摘执行器及其采摘方法在审
| 申请号： | 201910782243.8 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110432000A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 罗陆锋;陈文伟;谭嘉铭;文汉锦;朱耀扬;卢清华 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 霍健兰;梁莹 |
| 地址： | 528200 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于柔性抓持与夹剪一体的果蔬采摘执行器，其特征在于：包括夹剪机构和抓持机构；夹剪机构包括相互铰接的剪刃一和剪刃二，以及联合轴；剪刃一开设有导向槽，剪刃二开设有活动槽；导向槽与活动槽成夹角；联合轴可活动地设置在导向槽与活动槽的叠合处；剪刃一设有剪切驱动装置；联合轴与剪切驱动装置连接；剪刃一靠近抓持机构的一侧设有夹持件一，剪刃二靠近抓持机构的一侧分别设有夹持件二；抓持机构包括抓持基座和至少两个软体手指；抓持基座与剪刃一连接。该果蔬采摘执行器可提高工作效率，减少劳动成本，提高果蔬无损采摘率，提供足够剪切力剪断果梗。本发明还提供一种上述果蔬采摘执行器的采摘方法。 | ||
| 搜索关键词： | 剪刃 果蔬采摘 抓持机构 抓持 导向槽 活动槽 剪切驱动装置 采摘 夹持件 工作效率 劳动成本 叠合处 剪切力 可活动 联合 果梗 果蔬 剪断 铰接 软体 无损 | ||
【主权项】：
1.一种基于柔性抓持与夹剪一体的果蔬采摘执行器，其特征在于：包括夹剪机构和抓持机构；所述夹剪机构包括相互铰接的剪刃一和剪刃二，以及联合轴；剪刃一开设有导向槽，剪刃二开设有活动槽；导向槽与活动槽成夹角，且导向槽与活动槽部分叠合；所述联合轴可活动地设置在导向槽与活动槽的叠合处；所述剪刃一设有剪切驱动装置；联合轴与剪切驱动装置连接，以实现剪切驱动装置带动联合轴沿导向槽长度方向移动，从而联合轴带动剪刃二绕剪刃一与剪刃二铰接点转动实现剪合或打开；所述剪刃一靠近抓持机构的一侧设有夹持件一，剪刃二靠近抓持机构的一侧分别设有夹持件二；所述抓持机构包括抓持基座和设置在抓持基座上的至少两个软体手指；抓持基座与剪刃一连接。
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