[发明专利]一种基于UWB与惯导融合的车载导航定位方法有效
| 申请号： | 201910782356.8 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110672093B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 李磊;王凡 | 申请（专利权）人： | 华清科盛（北京）信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 赵万凯 |
| 地址： | 100176 北京市大兴*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于UWB（Ultra‑Wide‑Band）与惯导融合的车载导航定位方法，属于室内外定位技术领域。该方法针对当UWB信号遮挡严重、大量存在多径效应时，会出现粗大误差问题，及当接收信号的基站数目小于3个时，标签无法完成定位的问题。结合惯导不受外界环境影响，能实现自主连续定位特点。提出了当接收的基站个数大于1个时，使用扩展卡尔曼滤波实现车辆的最优估计，当接收基站个数为1个时，使用余弦定理的方法估算车辆位置。该方法能提供能够长时间连续可靠的定位，具有很强的工程应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 uwb 融合 车载 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于UWB与惯导融合的车载导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：根据安装在车辆上面定位标签里惯导数据，检测车辆的静止状态，并对陀螺仪传感器进行标定；/n步骤2：根据陀螺仪数据及加速度计数据，判断车辆的行驶状态，即向前或后退行驶；/n步骤3：根据计算的航向角信息，判断车辆是否是直线行驶；/n步骤4：当车辆直线行驶一段距离后，根据此时间段内的UWB定位结果拟合求车辆的行驶方向；/n步骤5：当接收的基站大于1个时，根据定位标签到基站的测距差及车辆的行驶方向，对车辆的位置、速度用扩展卡尔曼滤波进行最优估计；/n步骤6：当接收的基站个数为1个时，使用余弦定理方法估计车辆当前的位置；/n所述的车辆包括但不限于汽车、叉车等。/n
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