[发明专利]未知视距和非视距分布情况下基于到达时间的定位方法有效
| 申请号： | 201910783076.9 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110673089B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 李有明;王沛鑫;曾宇恩;卢志刚 | 申请（专利权）人： | 宁波大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;H04W4/02;H04W84/18 |
| 代理公司： | 宁波奥圣专利代理有限公司 33226 | 代理人： | 周珏 |
| 地址： | 315211 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种未知视距和非视距分布情况下基于到达时间的定位方法，其将无线传感器网络中的所有视距链路视为非视距链路，建立目标节点与每个锚节点之间的距离测量模型；根据距离测量模型的近似表达式，并采用最坏情况下的鲁棒最小二乘方法，得到最小化问题；通过引入辅助变量，转化为非凸问题；利用凸松弛技术对非凸问题中的约束条件进行松弛，并引入惩罚项，转化为凸优化问题；求解凸优化问题，得到目标节点的位置估计值；优点是其无需知道视距链路和非视距链路的分布情况，且定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 未知 视距 分布 情况 基于 到达 时间 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种未知视距和非视距分布情况下基于到达时间的定位方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤一：设定无线传感器网络中存在一个未知的目标节点和N个已知的锚节点，并设定无线传感器网络中的视距和非视距链路的分布情况未知；为无线传感器网络建立一个平面坐标系作为参考坐标系，将目标节点在参考坐标系中的坐标位置记为x，将第i个锚节点在参考坐标系中的坐标位置记为s
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