[发明专利]可伸缩电驱动机械手

摘要

本发明公开了一种可伸缩电驱动机械手，用于解决现有机械手实用性差的技术问题。技术方案是包括行星滚柱丝杠、机电作动器、传感器、手指及手掌。行星滚柱丝杠是机电作动器中将丝杠的旋转运动转换为螺母直线运动的执行机构，机电作动器作为推动单元实现机械手精确抓握重载物体的能力，手臂处的机电作动器实现整个机械手的伸缩，手指及手掌处的机电作动器作为控制三个指节的驱动部件，通过配合指节处的传感器来控制机电作动器的伸缩，实现手掌的伸缩和手指的弯曲，达到抓取重载物体的功能，提高了手指的灵活度，实现了手指对任意物体的包络，利于提高机械手对重载物体抓握的能力，实用性好。

主权项

1.一种可伸缩电驱动机械手，其特征在于：包括手掌机电作动器(1)、手掌(2)、拇指电机(3)、拇指近指节(4)、拇指中指节(5)、拇指远指节(6)、拇指机电作动器(7)、近指节机电作动器(11)、近指节推杆(12)、推杆螺栓(13)、手掌螺栓(14)、手指近指节(15)、手指中指节(16)、手指远指节(17)、负载螺栓(22)、拇指跟关节轴(26)、手指螺栓(27)、近指节机电作动器螺栓(28)、近指节连接件(29)、第一轴(30)、中指节摇臂(31)、中指节机电作动器(32)、远指节机电作动器(33)、螺钉(34)、轴承(35)、第二轴(36)、端盖(37)、第三轴(38)、第四轴(39)、第五轴(40)和第六轴(41)；手掌机电作动器(1)通过负载螺栓(22)与手掌(2)连接，拇指电机(3)固连在手掌(2)靠近拇指处，拇指电机(3)将扭矩输出给拇指跟关节轴(26)，拇指近指节(4)与拇指跟关节轴(26)过盈配合随拇指跟关节轴(26)的转动而转动，近指节机电作动器(11)通过近指节机电作动器螺栓(28)固定在手掌(2)上，手指的近指节连接件(29)通过手掌螺栓(14)固定在手掌(2)上，近指节机电作动器(11)通过手指螺栓(27)与近指节推杆(12)相连；中指节摇臂(31)的一端通过第三轴(38)与近指节推杆(12)固连，并通过推杆螺栓(13)紧固，中指节摇臂(31)的另一端通过第四轴(39)与中指节机电作动器(32)固连，中指节摇臂(31)中间部分与第一轴(30)间隙配合，并能绕第一轴(30)转动；中指节机电作动器(32)通过第五轴(40)与远指节机电作动器(33)间隙配合，远指节机电作动器(33)通过第六轴(41)与手指远指节(17)固连，手指远指节(17)和手指中指节(16)间隙配合，均可绕第二轴(36)通过轴承(35)自由旋转，手指中指节(16)与端盖(37)通过螺钉(34)连接在一起；手掌机电作动器(1)控制手指近指节(15)旋转，中指节机电作动器(32)和远指节机电作动器(33)控制手指中指节(16)和手指远指节(17)弯曲，拇指电机(3)和拇指机电作动器(7)分别控制拇指的旋转和弯曲；拇指中指节(5)和拇指远指节(6)能够弯曲，拇指近指节(4)固定，但能绕拇指跟关节轴(26)旋转，拇指远指节(6)采用拇指机电作动器(7)驱动。