[发明专利]一种利用立体视觉检测车辆距离的方法

摘要

本发明公开了一种利用立体视觉检测车辆距离的方法，利用立体图像方法识别可能属于障碍的三维特征，通过三维特征检测滤除可能不属于障碍的特征；当确定障碍是车辆，使用基于对称的算法识别所有可能属于前一辆车的三维特征的元素，具体检测那辆车；当检测到前车后，通过最大化在前一帧的边界框中的图像部分与新帧之间的相关性来跟踪前车；检查边界框内的三维特征，计算到前车的距离。本发明方法在检测车辆距离时，具有较强的鲁棒性和可靠性。

主权项

1.一种利用立体视觉检测车辆距离的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1)输入车载视频图像，利用三维稀疏图的算法提取图像中的障碍，得到构造具体区域的三维稀疏图；/n步骤2)应用匹配算法，利用三维稀疏图构建三维边缘形状，匹配算法是根据图像左右边缘点的位置提供的三维信息，使用动态规划方法，将右图像的边缘点与左图像的边缘点匹配，接着对错误匹配进行检测和纠正；/n步骤3)结合阈值视差值法和倾角设定阈值法，选择三维形状，使三维图形被识别为障碍物或非障碍物，针对障碍物的边缘提取障碍物类的三维形状；/n步骤4)前车检测，先进行对称检测，根据道路位置和透视限制确定感兴趣区域，搜索感兴趣区域的垂直对称性；/n步骤5)检测到对称区域的宽度和位置后，将开始新的搜索，检测矩形边界框的两个底角是否满足车辆检测标准，确认前车后，搜索前车的顶部水平极限，并对前车进行定位；/n步骤6)接下来进行跟踪阶段，在最大化前一帧边界框中的图像与新帧之间的相关性的基础上，检查边界框内的三维特征，计算到前车的距离。/n