[发明专利]一种考虑反作用轮动态特性的航天器高精度姿控方法在审
| 申请号： | 201910784179.7 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110456812A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 乔建忠;李振兴;余翔;郭雷 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 11251 北京科迪生专利代理有限责任公司 | 代理人： | 安丽;杨学明<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种考虑反作用轮动态特性的航天器高精度姿控方法，基于反作用轮动态特性和航天器姿态动力学，建立带有等价摩擦力矩和等价反电势干扰且考虑反作用轮动态特性的航天器姿态控制系统耦合动力学模型；针对等价摩擦力矩干扰和飞轮等价反电势干扰，基于反作用轮动态特性，分别设计非匹配干扰观测器和匹配干扰观测器组成多源干扰观测器，对等价摩擦力矩干扰及其导数和飞轮等价反电势干扰进行估计；基于反作用轮动态特性和多源干扰观测器，设计复合终端滑模控制器，实现航天器高精度姿态控制。本发明具有控制精度高、鲁棒性强的优点，可用于轮控航天器高精度姿态控制，还可推广到以电机为执行机构的飞行器姿态控制和汽车转向控制等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 等价 动态特性 反作用轮 摩擦力矩 反电势 航天器 飞轮 干扰观测器 多源干扰 姿态控制 观测器 匹配 飞行器姿态控制 航天器姿态控制 动力学模型 航天器姿态 滑模控制器 复合终端 汽车转向 系统耦合 动力学 鲁棒性 导数 可用 电机 | ||
【主权项】：
1.一种考虑反作用轮动态特性的航天器高精度姿控方法，其特征在于，包括以下步骤：/n第一步，基于反作用轮动态特性和航天器姿态动力学，建立带有等价摩擦力矩和等价反电势干扰且考虑反作用轮动态特性的航天器姿态控制系统耦合动力学模型；/n第二步，针对等价摩擦力矩干扰和飞轮等价反电势干扰，基于反作用轮动态特性，分别设计非匹配干扰观测器和匹配干扰观测器组成多源干扰观测器，对等价摩擦力矩干扰及其导数和飞轮等价反电势干扰进行估计；/n第三步，基于反作用轮动态特性和多源干扰观测器，设计复合终端滑模控制器，实现航天器高精度姿态控制，完成考虑反作用轮动态特性的航天器高精度姿控方法。/n
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