[发明专利]一种水下目标定位方法及装置有效
| 申请号： | 201910784901.7 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110488226B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 王晓宇;刘军;关雯雪;崔军红;宋姗姗;王俊 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G01S5/28 | 分类号： | G01S5/28;G01S13/58 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 古利兰 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种水下目标定位方法及装置，基于预设双曲线方程组和各个基站接收到水下目标反馈信号的时刻信息，确定水下目标的位置量测数据。基于预设目标运动模型，对水下目标的运动状态模型进行修正。基于预设目标跟踪门，对量测数据进行分组，得到目标量测数据聚簇。将水下目标的预设起始航迹和聚簇内的目标量测数据进行关联假设，生成多个关联假设。从多个关联假设中选取最优关联假设，将最优关联假设所对应的航迹作为水下目标的真实航迹。将用于表征水下机器人在水下环境所处位置的量测数据和水下机器人的航迹进行关联假设，结合修正后的运动状态模型，得到水下机器人的真实航迹，基于真实航迹能够准确掌握水下机器人的具体位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 目标 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种水下目标定位方法，其特征在于，包括：/n基于预设双曲线方程组和各个基站接收到水下目标反馈信号的时刻信息，确定所述水下目标的量测数据，其中，所述预设双曲线方程组用于表征所述水下目标与所述各个基站之间的位置关系，所述量测数据用于表征所述水下目标在水下环境所处的具体位置；/n基于预设目标运动模型，对所述水下目标的运动状态模型进行修正，所述运动状态模型用于表征所述水下目标的运动状态；/n基于预设目标跟踪门，对所述量测数据进行分组，得到目标量测数据聚簇，所述聚簇内的目标量测数据与所述水下目标的真实航迹相关联；/n将所述水下目标的预设起始航迹和所述目标量测数据进行关联假设，结合修正后的运动状态模型，生成多个关联假设，所述关联假设用于表征所述目标量测数据与所述预设起始航迹组成的航迹；/n从所述多个关联假设中选取最优关联假设，将所述最优关联假设所对应的航迹作为所述水下目标的真实航迹。/n
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