[发明专利]上下料机器人运动轨迹规划方法在审
| 申请号： | 201910785761.5 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN112405519A | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 袁庆霓;史义;王鑫;田桂栋;施辉成;杨观赐;蓝伟文 | 申请（专利权）人： | 贵州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 贵阳东圣专利商标事务有限公司 52002 | 代理人： | 袁庆云 |
| 地址： | 550025 贵州省*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种上下料机器人运动轨迹规划方法，包括如下步骤：根据上下料机器人的结构，获得其D‑H参数信息；机器人上料阶段采用五次多项式进行关节空间中上料轨迹规划；机器人下料阶段，设机器人的抓取点为A、抬高点为B、降落点为C、放置点位D，从A到B、C到D为机器人做上升或下降的垂直运动，只有机器人末端执行器的Z轴坐标发生变化，其各点对应的各关节角通过机器人逆运动学求解；BC段是机器人下料阶段的主要部分，对其使用七次多项式插值进行轨迹规划；根据上述步骤确定的机器人各关节角位移，确定上下料机器人的运动轨迹。本发明通过五次、七次多项式插值得到的曲线光滑、连续，提高了机器人上下料作业运动的平稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 上下 机器人 运动 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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