[发明专利]一种机器人及其回充定位方法和装置有效
| 申请号： | 201910786056.7 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110597249B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 黄祥斌;黄高波;付品军;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;H02J7/00;B25J19/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李娟 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机器人的回充定位方法包括：根据检测到的识别点，估计第一识别线的方向角；根据所述第一识别线所对应的方向角，确定所述识别区域的识别点序列；根据位于第一识别线的雷达零度点、识别点序列端点以及识别点序列中的识别点构成的第一夹角的变化，确定所述识别点序列中的分割点；对分割后的识别点序列进行拟合，得到第一识别线相对于雷达坐标系的直线方程；根据所述分割点和所述直线方程确定所述第一识别线的中间位置坐标，根据所述中间位置坐标和所述直线方程确定机器人的相对位置。使得机器人定位时可以免于环境光线干扰，有利于提高机器人的定位精度，提高机器人回充操作的准确度和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的回充定位方法，应用于机器人识别一充电区域，其特征在于，所述充电区域包括第一识别面及自第一识别面同向延伸的第二识别面和第三识别面，所述充电区域中包括一充电桩，所述充电桩设置充电接口，所述第一识别面、第二识别面和第三识别面与充电桩的水平截面分别相交于第一识别线、第二识别线和第三识别线，所述机器人的回充定位方法包括：/n根据机器人预设雷达所检测到的识别点，估计所述识别区域的第一识别线的方向角，所述第一识别线的方向角为机器人的位置到第一识别线的两端的直线所构成的夹角；/n根据所述第一识别线所对应的方向角，确定所述识别区域的识别点序列；/n根据位于第一识别线的雷达零度点、识别点序列端点以及识别点序列中的识别点构成的第一夹角的变化，确定所述识别点序列中的分割点；/n对分割后的识别点序列进行拟合，得到第一识别线相对于雷达坐标系的直线方程；/n根据所述分割点和所述直线方程确定所述第一识别线的中间位置坐标，根据所述中间位置坐标和所述直线方程确定机器人的相对位置。/n
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