[发明专利]一种焊接控制方法、装置、存储介质及焊接机器人有效
| 申请号： | 201910786235.0 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110434856B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 关涛;钟成堡;胡飞鹏;殷伟豪;颜鲁齐;李健斌 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京煦润律师事务所 11522 | 代理人： | 朱清娟;梁永芳 |
| 地址： | 519070*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种焊接控制方法、装置、存储介质及焊接机器人，该方法包括：获取焊接机器人示教用的三维模型；在焊接机器人的模拟仿真模式由离线编程模式切换为拖动示教模式的情况下，在焊接机器人的焊枪末端点跟随控制模块的拖动而沿着该三维模型的表面或棱边移动实现拖动示教的过程中，记录焊接机器人的姿态及目标点，形成拖动示教产生的运动轨迹；根据所述运动轨迹，生成焊接机器人的焊接轨迹。本发明的方案，可以解决在焊接机器人的仿真软件的焊接工艺中，生成的焊接机器人的运行轨迹不够精确的问题，达到提升焊接机器人的运行轨迹精确性的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 焊接 控制 方法 装置 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种焊接控制方法，其特征在于，包括：获取焊接机器人示教用的三维模型；在焊接机器人的模拟仿真模式由离线编程模式切换为拖动示教模式的情况下，在焊接机器人的焊枪末端点跟随控制模块的拖动而沿着该三维模型的表面或棱边移动实现拖动示教的过程中，记录焊接机器人的姿态及目标点，形成拖动示教产生的运动轨迹；根据所述运动轨迹，生成焊接机器人的焊接轨迹。
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