[发明专利]一种基于人工势场法的机器避障方法及装置有效
| 申请号： | 201910786581.9 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110471420B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 夏方健 | 申请（专利权）人： | 苏州浪潮智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 党丽 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于人工势场法的机器避障方法和装置，解决了机器避障技术中的GNRON问题。其中，所述方法包括：设定目标点，并检测通向目标点路径上的障碍物、机器与目标点之间的距离以及机器与障碍物之间的距离；根据检测结果，基于人工势场法设定人工势场参数以及人工势场参数间的关系，所述参数包括第一引力系数，斥力参数，引力参数，合力参数，机器与障碍物和目标点之间的距离以及障碍物影响范围；设定目标点影响范围和第二引力系数，将第二引力系数和目标点影响范围添加到人工势场参数间的关系中；对机器与目标点之间的距离和目标点影响范围进行比较，根据比较结果确定相应的人工势场参数关系；根据所述确定的人工势场参数计算避障路线；控制机器沿所述避障路线运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 势场法 机器 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于人工势场法的机器避障方法，其特征在于，包括：/n设定目标点，检测通向目标点路径上的障碍物、机器与目标点之间的距离以及机器与障碍物之间的距离；/n根据检测结果，基于人工势场法设定人工势场参数以及参数间的关系，所述参数包括第一引力系数、斥力参数、引力参数、合力参数、机器与障碍物和目标点之间的距离以及障碍物影响范围；/n设定目标点影响范围和第二引力系数，将第二引力系数和目标点影响范围添加到人工势场参数间的关系中；/n对机器与目标点之间的距离和目标点影响范围进行比较，根据比较结果确定相应的人工势场参数关系；/n根据所述确定的人工势场参数关系确定避障路线；/n控制所述机器沿所述避障路线运动。/n
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