[发明专利]一种基于ROS的机器人云平台设计方法

摘要

本发明公开了一种基于ROS的机器人云平台设计方法、电子设备及计算机可读介质。该方法根据功能层次将该平台设置为基础层、平台层和服务层三个层次；利用OpenStack的松散耦合机构设计并开发该云平台基础层；提供3台服务器，一台作为控制节点、一台作为计算节点、一台作为存储节点；对机器人云平台软件进行OpenStack组件安装和平台环境部署；基于OpenStack ocata版本实现机器人云平台基础层的安装；创建安全组，并添加相应的协议；搭建机器人云平台服务层。因此本发明能够解决机器人开发者需要重复构建开发环境和机器人软件服务的问题，为机器人应用程序的开发提供方便。

主权项

1.一种基于ROS的机器人云平台设计方法，所述方法包括以下步骤：/nS1，根据功能层次将所述平台设置为基础层、平台层和服务层三个层次，其中，/n所述基础层是提供基础设施资源的物理硬件层次，包括云平台底层的硬件服务器和网络设备；/n所述平台层是用于促进用户应用开发、部署的中间件云服务，为机器人软件程序提供开发、测试和运行环境的层次；/n所述服务层是将资源抽象和虚拟化封装成服务统一部署在云平台上，以提供软件的方式为用户服务；/nS2，利用OpenStack的松散耦合机构设计并开发所述云平台基础层，实现原型系统，所述OpenStack设计一个专门用于支持计算密集型工作负载的以计算为中心的云，根据需求特别定制，以支持用户向云平台托管计算密集型任务；/n所述系统各组件服务分布式部署在服务器集群，分为横向分配和纵向分配两种模式部署在各节点上；其中，/n横向分配是在控制节点上部署数据库、分布队列、缓存、身份认服务、Neutron服务和镜像服务，计算节点上部署计算服务，存储节点上部署块存储和对象存储服务；/n纵向分配是在每一个节点上都部署所有服务；/nS3，提供3台服务器，其中，/n一台作为控制节点、一台作为计算节点、一台作为存储节点；其中，/n所述控制节点负责管理整个云平台基础层的服务器集群,安装Keystone认证组件、Glance镜像组件、Neutron网络组件和Horizon仪表板组件；各服务组件部署完成后，通过登录到所述控制节点来实现对整个机器人云平台的管理；所述控制节点是管理整个机器人云平台的包括网络、调度、身份验证和镜像管理等在内的物理节点；/n所述计算节点部署Nova计算服务和Neutron服务,负责管理机器人云平台中的云主机，为所述云平台提供计算资源；所述云中的虚拟机和应用最终都运行在所述计算节点上，所述计算节点在运行过程中通过访问所述控制节点上HAProxy对外提供的VIP实现对控制节点服务的访问；/n所述存储节点安装Cinder、Swift组件来为云平台提供存储服务；交换机负责为云平台提供网络的功能，将网络配置为两个网段，一个网络为服务器提供外部网络的通道，为机器人云平台中的虚拟机提供浮动IP地址，实现云平台外部网络对内部虚拟机实例的访问；另一网络是云平台的管理网络，负责提供机器人云平台管理相关功能，用于所述节点之间各服务组件内部通信以及对数据库服务的访问，所有节点都需要连接到管理网络；/nS4，对机器人云平台软件进行OpenStack组件安装和平台环境部署；首先安装Openstack各组件服务来完成基础层的虚拟化，所述Openstack软件部署可用源码手动安装或者使用自动化部署工具来一键式部署；所述云的可扩展性的关键部分是运行云所需的工作量，所以要最大限度地降低运行云的维护成本，自动化部署工具可以让我们在少量的手动工作之后自动部署系统在另一个新服务器上；/nS5，基于OpenStack ocata版本实现机器人云平台基础层的安装；创建安全组，并添加相应的协议；搭建机器人云平台服务层。/n