[发明专利]一种机器人安全控制系统有效
| 申请号： | 201910787698.9 | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110509274B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;汪宇星;王琰;张一楠;许楠 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 徐红岗 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人安全控制系统，包括关节控制器和位置反馈模块，其特征在于，还包括：机器人逆动力学前馈模块：根据机器人动力学模型，按照输入的所述期望关节位置解算期望力矩，计算结果叠加于所述关节控制器输出的指令力矩上；饱和限幅模块：对所述关节控制器计算出的指令力矩进行限幅，限幅后的结果再与所述逆动力学前馈模块的计算结果叠加，共同作用于受控关节。本发明实现了机器人在运动状态下不损失关节位置跟随动态特性与精度的基础上，能够有效减小机器人本体与环境物体发生接触与碰撞时的接触力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 安全 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人安全控制系统，包括关节控制器和位置反馈模块，输入参数为期望关节位置，控制对象为机器人关节；其中，位置反馈模块用于反馈受控关节的实时位置，关节控制器则根据输入的期望关节位置与反馈回来的关节实时位置之差，计算关节控制指令力矩；/n其特征在于，所述系统还包括：/n机器人逆动力学前馈模块：根据机器人动力学模型，按照输入的所述期望关节位置解算期望力矩，计算结果叠加于所述关节控制器输出的指令力矩上；/n饱和限幅模块：对所述关节控制器计算出的指令力矩进行限幅，限幅后的结果再与所述逆动力学前馈模块的计算结果叠加，共同作用于受控关节。/n
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