[发明专利]一种激光雷达多次回波信息提取装置及方法在审
| 申请号： | 201910788437.9 | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110488241A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 陈忻;朱俊 | 申请（专利权）人： | 苏州迈斯泰克达光电科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/08 |
| 代理公司： | 32385 苏州言思嘉信专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 刘巍<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达多次回波信息提取方法,包括S1：通过高采样率数字化装置获采集不同距离或反射率下的回波脉冲集；S2：对采集到的回波脉冲集进行归一化处理后计算平均响应回波脉冲；S3：设置多路阈值，对回波脉冲穿越阈值时刻进行高精度测量得到触发时间戳组；S4：对时间窗口内的触发时间戳组进行处理，定位出多次回波脉冲的触发回波次数，得到每一次回波脉冲的幅值。通过上述方式，本发明提供的激光雷达多次回波信息提取装置，能精确可靠的提取多次回波信息，通过对多个通道同时对回波脉冲电信号进行时间戳测量，利用实现完成的特征提取与匹配运算完成回波脉冲的重构与信息提取，适用于高性能、小型化的激光雷达系统。 | ||
| 搜索关键词： | 回波 脉冲 回波信息 触发 激光雷达 时间戳组 采集 激光雷达系统 高精度测量 归一化处理 脉冲电信号 数字化装置 匹配运算 时间窗口 特征提取 提取装置 信息提取 一次回波 阈值时刻 采样率 反射率 时间戳 多路 重构 测量 穿越 响应 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达多次回波信息提取装置，其特征在于，包括：/n主控模块，包括CPU，并由CPU实现控制逻辑，用于控制激光器的发射并产生同步信号；/n激光发射模块，包括电控振镜与激光器，所述的激光发射模块与主控模块之间控制连接；/n回波接收模块，包括接收光学单元与光电传感器；/n多通道触发模块，包括多通道电压阈值设定电路、多通道电压比较电路，所述的多通道触发模块与回波接收模块之间通过接收光学单元通讯连接；/n存储模块，包括非掉电易失性存储器，用于存储事先计算好的平均响应脉冲数据与脉冲幅度-阈值时间宽度查找表数据，所述的存储模块与主控模块之间控制连接；/n高精度时间测量模块：包括时钟计数电路与延迟链高分辨时间内插电路；/n多回波时间戳取模块，发出多回波时间戳组信号，所述的多回波时间戳取模块与高精度时间测量模块之间控制连接；/n多次回波信息提取处理模块，用于对接收到多回波时间戳组信号进行匹配与重构，实现多次回波时间信息与幅度信息提取。/n
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