[发明专利]一种用于智能手机平台的盲道障碍物检测方法在审
| 申请号： | 201910789610.7 | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110659577A | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 陈华华;金炜杰;陈哲;叶学义 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;G06T7/13;G06T7/155;G06T7/277 |
| 代理公司： | 33240 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于智能手机平台的盲道障碍物检测方法。本发明方法首先对盲道图像进行分割，获取盲道区域，然后在盲道区域进行障碍物检测。首先进行盲道视频图像预处理，然后进行Canny边缘检测，对Canny边缘检测结果进行算子腐蚀，随后对腐蚀后的图像采用霍夫变换确定初始边缘直线，之后采用卡尔曼滤波进行跟踪，得到盲道边缘获取盲道区域。在盲道区域进行K均值聚类，K＝2，将盲道区域分为疑似障碍物区域和非障碍物区域两类，当疑似障碍物区域的像素个数超过阈值时，则该区域被判为障碍物。本发明方法计算简单，适合于智能手机平台上实现和运行，能够实时高效地检测盲道边界以及障碍物的位置，并对不同颜色的盲道具有较大的适应性和较强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 盲道 盲道区域 障碍物区域 智能手机平台 障碍物检测 障碍物 视频图像预处理 腐蚀 图像 卡尔曼滤波 边缘获取 边缘直线 霍夫变换 鲁棒性 阈值时 算子 像素 分割 跟踪 检测 | ||
【主权项】：
1.一种用于智能手机平台的盲道障碍物检测方法，其特征在于该方法具体是：/n步骤(1).对盲道图像进行分割，获取盲道区域；具体如下：/n步骤(1.1)图像预处理：将获取的盲道视频图像尺寸规范化，对图像进行灰度化预处理；/n步骤(1.2)进行Canny边缘检测：设定Canny算子的低阈值t
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