[发明专利]一种动态场景下小物体的位姿追踪方法及装置有效
| 申请号： | 201910789666.2 | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110490908B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 贺进;李骊 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G06K9/38 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张静 |
| 地址： | 100193 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种动态场景下小物体位姿追踪方法及装置，包括：在无干预的情况下，获取小物体的初始深度图，并初始化小物体的三维模型，以及小物体的包围盒；循环执行下述过程，实现对小物体的追踪：基于小物体的三维模型和当前时刻小物体的位姿预测小物体的第一深度图；基于小物体的第一深度图，更新小物体的包围盒；实时采集小物体在运动状态下的第二深度图；基于小物体的包围盒剔除第二深度图中的干扰信息，得到最终深度图；将所述最终深度图和所述第一深度图进行匹配，更新当前时刻小物体的位姿；基于当前时刻小物体的位姿和所述最终深度图更新小物体的三维模型。这样实现了对未知的小物体位姿的追踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 场景 物体 追踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种动态场景下小物体位姿追踪方法，其特征在于，包括：/n在无干预的情况下，获取小物体的初始深度图，并根据所述小物体的初始深度图初始化小物体的三维模型，并根据小物体尺寸初始化小物体的包围盒；/n基于所述小物体的三维模型和当前时刻小物体的位姿预测小物体的第一深度图；/n基于所述小物体的第一深度图，更新小物体的包围盒；/n实时采集小物体在运动状态下的第二深度图；/n基于小物体的包围盒剔除所述第二深度图中的干扰信息，得到最终深度图；/n将所述最终深度图和所述第一深度图进行匹配，更新当前时刻小物体的位姿；/n基于当前时刻小物体的位姿和所述最终深度图更新小物体的三维模型，并返回执行基于所述小物体的三维模型和当前时刻小物体的位姿预测小物体的第一深度图。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京华捷艾米科技有限公司，未经北京华捷艾米科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910789666.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
