[发明专利]方向盘传动比自动标定方法在审
| 申请号： | 201910789887.X | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110487564A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 位友亮;桑上上 | 申请（专利权）人： | 铱斯电子科技(上海)有限公司 |
| 主分类号： | G01M17/007 | 分类号： | G01M17/007;G01M17/06 |
| 代理公司： | 31280 上海申浩律师事务所 | 代理人： | 赵青<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 201906 上海市宝*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种方向盘传动比自动标定方法，包括：标记车辆的两个后轮的中心位置作为标记点A；根据输入的方向盘的标定角度，控制方向盘转动到标定角度Ang，此过程中实时检测车辆状态，记录车辆从启动到停止过程中四个车轮的轮脉冲数；标记车辆的两个后轮的中心位置作为标记点B；根据四个轮脉冲数分别计算出四个车轮行驶的弧线长度，四个车轮行驶的弧线长度的平均数为标记点A和标记点B间的弧线长度S，测量标记点A和标记点B间的直线距离D，转变半径标记为R，转过的圆心角标记为Beta；由弧长公式S＝Beta*R及三角函数sin(Beta/2)＝(D/2)/R，解方程即得到转变半径R；由Ang/R即可求出方向盘传动比。 | ||
| 搜索关键词： | 标记点 方向盘 弧线 车轮 后轮 传动比 脉冲数 标定 方向盘转动 行驶 测量标记 车辆状态 弧长公式 三角函数 实时检测 停止过程 直线距离 自动标定 圆心角 记录 | ||
【主权项】：
1.一种方向盘传动比自动标定方法，其特征在于，其包括以下步骤：/nS1、标记车辆的两个后轮的中心位置作为标记点A；/nS2、根据输入的方向盘的标定角度，控制方向盘转动到标定角度Ang，此过程中实时检测车辆状态，记录车辆从启动到停止过程中四个车轮的轮脉冲数；/nS3、再次标记车辆的两个后轮的中心位置作为标记点B；/nS4、根据四个轮脉冲数分别计算出四个车轮行驶的弧线长度，四个车轮行驶的弧线长度的平均数为标记点A和标记点B间的弧线长度S，测量标记点A和标记点B间的直线距离D，转变半径标记为R，转过的圆心角标记为Beta；/nS5、由弧长公式S＝Beta*R及三角函数sin(Beta/2)＝(D/2)/R，解方程即得到转变半径R；/nS6、由Ang/R即可求出方向盘传动比。/n
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