[发明专利]单自由度轮/履形态可重构行走机构

摘要

本发明涉及一种单自由度轮/履形态可重构行走机构，其包括轮体架、驱动装置、行走装置和形态转换装置，轮体架包括两个对称设置的辐板组件、上连接件和下连接件，两个辐板组件的对称面为横向对称面，辐板组件包括外轮辐板和两个从动齿轮，两个从动齿轮的对称面为纵向对称面，驱动装置包括驱动主轴和两个驱动齿轮，行走装置包括两个结构相同的内齿轮，两个从动齿轮分别与两个内齿轮啮合传动，形态转换装置包括驱动液压缸、两个对称布置的收展机构和中心连接件，通过两个收展机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换。本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，越障性能好，可应用于灾后救援机器人移动越障机构等。

主权项

1.一种单自由度轮/履形态可重构行走机构，其特征在于，其包括轮体架、驱动装置、行走装置和形态转换装置，/n所述轮体架包括两个对称设置的辐板组件、上连接件和下连接件，所述两个辐板组件的对称面为横向对称面，且所述两个辐板组件通过所述上连接件和下连接件固定连接，每个所述辐板组件均包括外轮辐板和两个从动齿轮，所述外轮辐板为薄圆柱体结构，所述两个从动齿轮对称布置且通过转动副与所述外轮辐板转动连接，所述两个从动齿轮的对称面为纵向对称面；/n所述驱动装置包括驱动主轴和两个驱动齿轮，所述两个驱动齿轮分别设于所述驱动主轴的第一端和第二端，且所述两个驱动齿轮关于横向对称面对称布置，所述驱动主轴与所述外轮辐板转动连接，驱动力能通过所述驱动主轴传递给所述驱动齿轮，所述行走装置包括两个结构相同的内齿轮，所述两个内齿轮关于横向对称面对称布置，所述两个内齿轮与所述轮体架通过转动副连接，且所述外轮辐板的半径小于所述内齿轮的轮廓半径，所述内齿轮的外侧圆柱面上设有凹槽，所述两个从动齿轮分别与所述两个内齿轮啮合传动；以及/n所述形态转换装置包括驱动液压缸、两个对称布置的收展机构和中心连接件，所述驱动液压缸的第一端与所述上连接件固定连接，且所述驱动液压缸的第二端与所述中心连接件固定连接，所述中心连接件与所述每个收展机构中传动连杆的第一端的圆柱孔转动连接，所述每个收展机构中第一同步齿轮杆的第一杆端圆柱孔与所述中心连接件转动连接，且所述每个收展机构中横杆的第一圆柱孔与所述下连接件转动连接。/n