[发明专利]一种基于场景和任务的自动驾驶测试用例生成方法

摘要

本发明提供了一种基于场景和任务的汽车自动驾驶测试用例生成方法，包括以下步骤：1)在复杂多元的道路交通场景中，选取典型的交通行为，构建测试任务库；2)定义交通场景及其相关元素的术语，描述场景元素的概念、属性、层次关系，构建道路交通场景的本体模型；3)基于交通场景模型与交通行为任务库生成交通场景，交通场景一般是由若干交通参与者、特定时空中的道路环境和交通情景共同构成，并且通常包含多个驾驶任务；4)通过定义状态空间内变量的参数范围和相关性，进一步详细描述交通场景，应用软件测试中的边界值分析、等价类划分等方法选取具有代表性的离散值进行组合，生成多个测试用例。

主权项

1.一种基于场景和任务的自动驾驶测试用例生成方法，其特征在于包括以下内容：/nS1：分析典型交通行为与道路交通环境的内在关联，构建的自动驾驶测试任务库；/nS2：定义交通场景及其相关元素的术语，描述各场景元素的概念、属性、层次关系，在自动驾驶系统中明确表示上下文实体，构建道路交通场景的本体模型；/nS3：在道路交通场景的本体模型的基础上，结合城市道路交通设计规范与基本交通管理设施的规定，生成道路交通逻辑场景，包含了若干交通参与者、特定时空中的道路环境和单一测试任务或多项任务的组合；以由简单到复杂为原则选取场景建模，具体形式有单车单车道、多车单车道、多车多车道、交叉路口、带有信号灯的交叉路口等；/nS4：在道路交通逻辑场景中，根据其本体模型的术语集定义状态空间内描述相应术语的参数，分析多维度的参数范围和相关性，通过从参数范围中选择具体值进一步描述场景，选取具有代表性的离散值组合，生成多个具体的交通场景测试用例。/nS5：测试用例的评估方法主要考察以下指标：识别道路交通基础设施和其他场景对象的个数与准确度、指定任务的完成情况、车速的变化情况、各项安全车距的保持情况等。/n