[发明专利]物品抓取方法、装置、设备及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201910792007.4 | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110533681B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 莫卓亚;罗海城;刘涛;刘元路;彭创权 | 申请（专利权）人： | 广东弓叶科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/66 |
| 代理公司： | 东莞市科安知识产权代理事务所(普通合伙) 44284 | 代理人： | 曾毓芳 |
| 地址： | 523000 广东省东莞*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种物品抓取方法、该方法包括步骤：获取图片，在图片中提取出物品的轮廓信息，并根据物品的轮廓信息确定物品重心；过物品的重心做一条水平线/垂直线，分别确定所述水平线/垂直线与物品轮廓的两水平交点/两垂直交点；分别过两水平交点做水平线的垂线，得到两垂线段，分别过两垂直交点做垂线的垂线，得到两水平线段，其中，过所述重心的所述水平线和所述垂直线相当于坐标系的X轴和Y轴；比较两垂线段和两水平线段的间距，以将间距最短的两线段写入第二集合；基于第二集合中的点，确定原坐标系下的数据，以实现物品的抓取。本发明实现了物品的成功抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 物品 抓取 方法 装置 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种物品抓取方法，其特征在于，所述物品抓取方法包括以下步骤：/n获取图片，在图片中提取出物品的轮廓信息，并根据物品的轮廓信息确定物品重心；/n过物品的重心做一条水平线/垂直线，分别确定所述水平线/垂直线与物品轮廓的两水平交点/两垂直交点；/n分别过两水平交点做水平线的垂线，得到两垂线段，分别过两垂直交点做垂线的垂线，得到两水平线段，其中，过所述重心的所述水平线和所述垂直线相当于坐标系的X轴和Y轴；/n比较两垂线段和两水平线段的间距，以将间距最短的两线段写入第二集合；/n基于第二集合中的点，确定原坐标系下的数据，以实现物品的抓取。/n
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