[发明专利]一种基于复眼相机的具有时空一致性的动态三维数字场景构建方法在审
| 申请号： | 201910792361.7 | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110675484A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 王汉熙;黄鑫;蒋靳;郑晓钧;胡佳文 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 42208 武汉天力专利事务所 | 代理人： | 吴晓颖 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于三维数字场景构建领域，提供一种基于复眼相机的具有时空一致性的动态三维数字场景构建方法，该方法首先明确复眼相机的成像范围，任务分配模块根据成像范围确定目标区域拍摄点，其次搭载有复眼相机的无人机通过定位模块到达拍摄点，各无人机进行时间校准、位姿校准和占位校准，之后在统一时钟控制下同步拍摄，最后将拍摄到的图片做倾斜影像数据处理，快速构建目标区域的三维模型。本发明方法所采集到的数据均满足时空一致性，保证最终构建的是同一时间断面的三维场景，连续拍摄时就可以实现动态三维场景采集；本发明方法提高了三维模型的构建速度和质量。 | ||
| 搜索关键词： | 复眼相机 时空一致性 场景构建 目标区域 三维场景 三维模型 校准 构建 拍摄 成像 三维 采集 任务分配模块 定位模块 范围确定 快速构建 连续拍摄 倾斜影像 时间校准 时钟控制 同步拍摄 数据处理 位姿 占位 保证 统一 图片 | ||
【主权项】：
1.一种基于复眼相机的具有时空一致性的动态三维数字场景构建方法，其特征是该方法使用多个复眼相机对地覆盖拍摄，使用多旋翼无人机搭载复眼相机，每个复眼相机的观测区域为一个正六边形的采集网格，在目标区域上方采用多架多旋翼无人机以悬停的方式同时采集数据，使用最少的复眼相机覆盖目标区域；该方法包括：/n（1）任务分配模块根据既定的目标区域按照重叠覆盖模型计算每个复眼相机在目标区域采集网格规划中的占位节点，确定拍摄位置、姿态和参数，并将这些数据传输给复眼相机；/n（2）定位模块使用GPS定位，将GPS定位器安装在各复眼相机中，用于接收GPS定位信号，确定各复眼相机及拍摄区域的位置坐标；/n（3）数据校准模块每隔一段时间向复眼相机发送时间校准命令、位姿校准命令和占位校准命令，进行时钟校准、位姿校准和占位校准，保证所采集到的数据具有时空一致性；/n（4）数据采集模块从空中拍摄图片，包括复眼相机、云台和无人机，数据采集模块还使用无人车、无人船从地面拍摄，进而获取目标区域的侧面纹理信息和三维结构信息；/n（5）数据处理模块接收参与拍摄的各复眼相机拍摄到的图片，再基于倾斜摄影测量技术构建目标区域的真实三维模型。/n
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