[发明专利]一种目标空间定位方法在审
| 申请号： | 201910792381.4 | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110599489A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 韩守东;夏晨斐;陈国荣;刘巾英 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/10 | 分类号： | G06T7/10;G06T7/70;G01C11/08 |
| 代理公司： | 42201 华中科技大学专利中心 | 代理人： | 曹葆青;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种目标空间定位方法，包括：同时采集两张不同视角的目标图像，并通过双目视觉空间定位，得到其中一张图像中各像素点三维坐标集；基于实例分割，对该张图像中的目标分类回归，得到目标二值掩码集；基于各像素点三维坐标集和目标二值掩码集，通过像素点坐标映射并融合，得到该张图像中的目标三维坐标，实现目标空间定位。本发明基于双目视觉空间定位，获取用以描述目标真实尺度和空间定位信息的稀疏三维坐标；采用深度学习方法，对感兴趣的特定类别目标进行单目实例分割，精确定义像素的语义属性。最后基于三维坐标和实例分割结果的耦合，在像素坐标的连接关系下，进行目标空间定位，使得稀疏分散的三维坐标稠密化，提高定位准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 三维坐标 目标空间 空间定位 双目视觉 像素点 图像 稀疏 掩码 空间定位信息 定位准确率 像素点坐标 分割结果 类别目标 连接关系 目标分类 目标图像 像素坐标 语义属性 真实尺度 耦合 分割 单目 像素 映射 稠密 采集 融合 视角 回归 学习 | ||
【主权项】：
1.一种目标空间定位方法，其特征在于，包括：/nS1、同时采集两张不同视角的目标图像，并通过双目视觉空间定位，得到其中一张图像中各像素点三维坐标集；/nS2、基于实例分割，对该张图像中的目标进行分类回归，得到目标二值掩码集；/nS3、基于所述各像素点三维坐标集和所述目标二值掩码集，通过像素点坐标映射并融合，得到该张图像中的目标三维坐标，实现目标空间定位。/n
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