[发明专利]一种相机与激光雷达之间外参无目标自动标定方法及系统有效
| 申请号： | 201910793555.9 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110456330B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 谢成钢;施成浩;黄开宏;肖军浩;卢惠民 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G06T7/80 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 董惠文 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种相机与激光雷达之间外参无目标自动标定方法及系统，包括以下步骤：步骤101，根据相机与激光雷达之间的运动约束获取相机与激光雷达之间外参的初始估计；步骤102，根据相机与激光雷达之间的互信息特征以及外参的初始估计获取相机与激光雷达之间外参的优化估计，将相机与激光雷达之间外参的标定分为两个阶段，第一阶段利用相机与激光雷达之间的运动约束,第二阶段利用相机与激光雷达测量的互信息，以第一阶段的结果值作为初始值，在不需要额外提供初始值的情况下提供精确的外参估计，实现相机与激光雷达之间外参的自动标定，并有效的提高了标定的准确性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 激光雷达 之间 外参无 目标 自动 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种相机与激光雷达之间外参无目标自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤101，根据相机与激光雷达之间的运动约束获取相机与激光雷达之间外参的初始估计；/n步骤102，根据相机与激光雷达之间的互信息特征以及外参的初始估计获取相机与激光雷达之间外参的优化估计。/n
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