[发明专利]一种无人驾驶拖拉机控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 201910793599.1 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110531764A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 陈松;姜斌;张攀博;唐卫平;陶明;尹海峰;宋国风;刘伊滨 | 申请（专利权）人： | 第一拖拉机股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 41120 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) | 代理人： | 陈英超<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 471004 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种无人驾驶拖拉机控制系统及控制方法，包括：卫星定位模块、环境感知模块、遥控干预模块、云平台模块、路径规划模块、决策控制模块和安全模块；卫星定位模块、环境感知模块、遥控干预模块、云平台模块和路径规划模块分别与决策控制模块连接；卫星定位模块、环境感知模块、遥控干预模块和云平台模块分别与安全模块连接；卫星定位模块和路径规划模块连接。由于采用激光雷达、毫米波雷达、机器视觉相机的多传感器，可靠性高，更准确快速地识别出障碍物的类型和距离。有遥控干预模块、云平台模块，极大地提高了无人驾驶拖拉机的安全性和易用性。开发了套行模式和梭行模式两种路径规划模式，方便灵活，提高效率，能满足多机协同作业要求。 | ||
| 搜索关键词： | 卫星定位模块 云平台 环境感知模块 路径规划模块 遥控 决策控制模块 干预 安全模块 无人驾驶 路径规划模式 毫米波雷达 多传感器 多机协同 机器视觉 激光雷达 控制系统 作业要求 行模式 障碍物 梭行 相机 灵活 开发 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶拖拉机控制系统，包括：卫星定位模块（1）、环境感知模块（2）、遥控干预模块（3）、云平台模块（4）、路径规划模块（5）、决策控制模块（6）和安全模块（7）；其特征在于：卫星定位模块（1）、环境感知模块（2）、遥控干预模块（3）、云平台模块（4）和路径规划模块（5）分别与决策控制模块（6）连接；同时，卫星定位模块（1）、环境感知模块（2）、遥控干预模块（3）和云平台模块（4）分别与安全模块（7）连接；卫星定位模块（1）和路径规划模块（5）连接。/n
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