[发明专利]一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人

摘要

本发明提供一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，通过支撑装置的设置，并使支撑装置展开或者收缩通过支撑位置的调节等可以共同实现实时吸力逐步降低并接近所需临界吸附力，从而降低爬壁机器人的能源消耗以及负压缸的物理消耗，本发明的齿轮以及齿条组的配合设计，结构较为简单，可以实现通过升降第一负压装置或第二负压装置的升降杆实现第一负压装置或第二负压装置交替吸附壁面，同时第二负压装置或第一负压装置脱离壁面升起并做平移，依次升降第一负压装置或第二负压装置，并通过左第一齿轮以及右第一齿轮的正反转动实现所述机器人的前进运动。

主权项

1.一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，具有爬壁机器人主体，所述主体包括底座、支架以及控制器，支架、控制器以及滚轮均固定安装在所述爬壁机器人主体的所述底座上，其特征在于：/n所述升降爬行装置包括互相平行设置的第一齿条组以及第二支架组，所述第一齿条组包括两相互平行设置的左第一齿条以及右第一齿条，所述第二支架组包括两相互平行设置的左第二支架以及右第二支架，所述左第二支架以及所述右第二支架之间设置有若干连接杆，所述爬壁机器人主体的底座固定连接在所述连接杆上，并由所述连接杆支撑所述爬壁机器人主体，所述左第一齿条平行且位于所述左第二支架的外侧，所述右第一齿条平行且位于所述右第二支架的外侧，齿轮组包括两个同轴固定在所述第二支架组上的左第一齿轮以及右第一齿轮，所述左第一齿轮以及右第一齿轮分别由设置在左第二支架以及右第二支架上的两个同步的步进电机传动连接；/n所述升降爬行装置上还固定连接设置有负压装置，所述负压装置上设置有长度可调节的升降杆以及负压缸，所述负压缸的下部连通设置有吸盘，所述升降杆通过套杆与所述负压缸上的支杆连接，所述套杆套接在所述支杆上，并在所述套杆的套接位置设置有锁定调节杆；/n所述支架上还设置有螺杆以及与螺杆配合传动连接的滑块，支撑装置与所述滑块铰接连接，所述支撑装置包括支撑杆以及支撑臂，所述支撑杆为可伸缩杆，并可以通过所述控制器调节所述支撑杆的支撑角度以及所述支撑杆的长度，所述支撑杆的一端铰接在所述滑块上，所述支撑杆的另一端为自由端并可以在所述支撑杆展开时支撑在壁面上，所述支撑臂铰接在所述支架上并可以绕铰接点转动以支撑所述支撑杆/n根据权利要求1所述的智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，其特征在于所述负压装置包括第一负压装置以及第二负压装置，所述第一齿条组下固定连接所述第一负压装置，所述第二支架组下固定连接所述第二负压装置，所述第一负压装置以及第二负压装置均包括两组对称设置的吸附装置，所述吸附装置为所述升降杆、负压缸以及吸盘的整体。/n