[发明专利]一种NLOS条件下SEKF与距离重构相结合的移动目标定位方法有效
| 申请号： | 201910793873.5 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110401915B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 殷菲鹤;魏璇;林志赟;韩志敏 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;H04W4/33;H04W64/00 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱月芬 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种NLOS条件下SEKF与距离重构相结合的移动目标定位方法，该方法首先通过SEKF算法得到移动目标预测位置值，计算出移动目标到各个基站的预测距离，得到预测距离与实际测量距离差值，再通过马氏距离分类器识别出当前获取的距离是在LOS传播条件下还是NLOS传播条件下，对NLOS条件下的测量距离进行重构；最后利用LOS条件下的测量距离与重构后的距离通过SEKF算法得到移动目标位置估计值。本发明方法克服了传统EKF在计算卡尔曼增益时需要进行高维矩阵求逆的过程，减轻了滤波过程的计算量，有效地缓解了NLOS带来的影响，大大提高了移动目标的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 nlos 条件下 sekf 距离 相结合 移动 目标 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种NLOS条件下SEKF与距离重构相结合的移动目标定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1：设置多个基站，并在移动目标上安装标签，其中标签与基站均采用UWB模块，获取移动目标与基站之间的距离值。步骤2：将步骤1获取的距离输入SEKF算法中，通过SEKF算法得到移动目标的预测位置。步骤3：利用移动目标的预测位置计算出移动目标到各个基站的预测距离，并通过预测距离与步骤1获取的距离差值来识别出当前获取的距离是在LOS传播条件下还是在NLOS传播条件下。步骤4：将识别出的NLOS传播条件下的距离值输入距离重构算法，得到重构后的距离值。步骤5：利用LOS传播条件下的距离值与重构后的NLOS距离值通过SEKF算法得到移动目标的位置估计值。
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