[发明专利]一种道路清扫设备的自动巡边系统

摘要

本发明涉及一种道路清扫设备的自动巡边系统，道路清扫设备上设置有摄像头、红外传感器和超声波传感器，其特征在于利用摄像头进行图像采集，再辅助红外传感器和超声波传感器，来确认车身的位置；调整超声波的方向，使其能够检测到路沿的距离；用来检测道路的边线，摄像头主要安装在车的正前方；来判断车的位置；将三种传感采集到不同数据存储在单片机Buff中，对三种数据进行量程的整合，使其单位相同，描述的偏离角度一致，根据三种传感器在不同环境下的影响，同时对三种传感器的值进行加权平均，摄像头占50％的权重，超声波占30％的权重，红外传感器占20％的权重；得到最终的偏离比例，当偏离角度大于一定的程度时，启动方向自动回正系统。

主权项

1.一种道路清扫设备的自动巡边系统，道路清扫设备上设置有摄像头、红外传感器和超声波传感器，超声波安装位置主要为车身的两侧，红外传感器主要安装在车轮的前部，左右车轮各装一个；其特征在于利用摄像头进行图像采集，再辅助红外传感器和超声波传感器，来确认车身的位置，以及对于车道的偏离程度，根据不同车身的长度，平均分配5-10个超声波模块；调整超声波的方向，使其能够检测到路沿的距离；用来检测道路的边线，摄像头主要安装在车的正前方；来判断车的位置；/n超声波的使用方法为，将采集的数据存储在BUFF中，对多个点的数据进行线性分析，得出曲线的变化趋势，来判断车身的位置是否会向路沿偏移；/n红外传感器的使用方法，红外传感器是利用光电来检测距离，我们可以根据不同颜色对光的吸收差异的特性，来检测红外传感器返回的不同的模拟量，从而判断左右是否偏离轨道；/n摄像头的使用方法是将采集的图像的灰度值进行黑白二值化处理，根据光照的明暗，设定不同的阈值，达到自适应曝光的效果，进而检测到左右的边线，最后检测车辆在道路中的偏离程度；/n将三种传感采集到不同数据存储在单片机Buff中，对三种数据进行量程的整合，使其单位相同，描述的偏离角度一致，根据三种传感器在不同环境下的影响，同时对三种传感器的值进行加权平均，摄像头占50％的权重，超声波占30％的权重，红外传感器占20％的权重；得到最终的偏离比例，根据角度的偏离比例，当偏离角度大于一定的程度时，启动方向自动回正系统。/n