[发明专利]基于行程感知与视觉融合的定位方法、系统、终端和存储介质在审
| 申请号： | 201910795289.3 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110458885A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 宋宇;谢一;张百超;于璇 | 申请（专利权）人： | 纵目科技(上海)股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G07C5/08;G06T7/33;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200120上海市浦东新*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于行程感知与视觉融合的定位系统和终端，准备阶段，获取视觉数据和行程数据；增量对应关系转换，确定初始位置，以后一时刻j对前一时刻i行程感知设备获取行程数据中提取增量的转换关系；约束，以行程感知设备提取增量的转换关系作为约束条件约束视觉感知设备。采用行程感知设备感知车身运动的长度和航向角信息，将行程感知设备感知的长度或者轨迹信息作为相机的轨迹约束，解决了单目相机的尺度不确定问题，也能防止视觉定位误差累计和尺度漂移。此外，仅仅采用行程感知的长度约束，对于非平面场景的定位，也能起到很好的效果，不局限于平面场景。 | ||
| 搜索关键词： | 感知设备 感知 行程数据 转换关系 相机 尺度 漂移 航向角信息 长度约束 车身运动 定位系统 关系转换 轨迹信息 轨迹约束 平面场景 前一时刻 视觉定位 视觉感知 视觉融合 视觉数据 误差累计 约束条件 准备阶段 非平面 单目 终端 场景 局限 | ||
【主权项】：
1.一种基于行程感知与视觉融合的定位系统，其特征在于，包括：/n视觉数据获取模块，所述视觉数据获取模块用于获取相机或摄像头数据，并根据相机或摄像头数据获取时间的时间戳分别给数据标签；/n行程数据获取模块，所述行程数据获取模块包括航向角Yij获取模块、位移获取模块、旋转关系获取模块；/n约束模块，所述约束模块用于以行程数据获取模块获得数据以约束关系约束视觉数据获取模块，对视觉数据获取模块计算结果进行优化。/n
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