[发明专利]基于已知占据栅格地图的持续激光SLAM构图定位方法有效
| 申请号： | 201910795693.0 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110531766B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 赵青;何苗 | 申请（专利权）人： | 熵智科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06F16/29;G06N3/00;G01C21/00 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于已知占据栅格地图的持续激光SLAM构图定位方法，加载预先构建好的已知占据栅格地图文件；基于粒子滤波方法，输出全局粗定位模式下移动机器人状态向量；进行激光和地图匹配，计算激光扫描点最小重投影误差，求解移动机器人状态向量，实现精细定位；根据已知地图初始化占据栅格地图，以求得的精细定位结果的移动机器人状态向量作为SLAM初始状态，进行持续激光SLAM构图定位。能加载预先构建好的地图文件，实现环境的更新或扩展，不需要从头开始全部重新构建，同时也不需要对环境布置额外的特征标记，可依靠自然轮廓特征实现定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 已知 占据 栅格 地图 持续 激光 slam 构图 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于已知占据栅格地图的持续激光SLAM构图定位方法，其特征在于包括如下步骤：/nS1：加载预先构建好的已知地图文件，所述已知地图文件为占据栅格地图文件；/nS2：在已知地图范围内，基于蒙特卡洛粒子滤波方法，实现移动机器人全局粗定位，输出全局粗定位模式下移动机器人状态向量；/nS3：以步骤S2输出的全局粗定位模式下状态向量进行激光和地图匹配，通过计算激光扫描点最小重投影误差，求解移动机器人状态向量，实现精细定位；/nS4：根据步骤S1的已知地图初始化占据栅格地图，以步骤S3求得的精细定位结果的移动机器人状态向量作为SLAM初始状态，进行持续激光SLAM构图定位。/n
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