[发明专利]结合视觉识别并针对茶具抓取的机械臂装置及使用方法

摘要

本发明公开了一种结合视觉识别并针对茶具抓取的机械臂装置及使用方法。包括机械臂及控制系统、机械臂末端执行器、视觉装置和抓取辅助结构。机械臂末端执行器包括法兰基座、第一撑脚、第二撑脚、第一气动手指、第二气动手指、第一夹具、第二夹具和相机托架，抓取辅助结构加装于待抓取物处，设有视觉识别特征点，第一夹具与抓取辅助结构可机械配合进行抓取，视觉装置安装在相机托架上，内部安装图像处理软件，7个控制信号与机械臂控制系统连接，对第一夹具与抓取辅助结构相对位置进行补正，能够实现对不规则物体的抓取。本发明的对不规则物体适应性强、可扩展，视觉识别反馈精准抓取，计算量小，并且降低了成本。

主权项

1.一种结合视觉识别并针对茶具抓取的机械臂装置，其特征在于：包括机械臂、机械臂控制系统、机械臂末端执行器、视觉装置(9)和抓取辅助结构(10)；机械臂控制系统用于控制机械臂完成作业；/n机械臂末端执行器包括法兰基座(1)、第一撑脚(4)、第二撑脚(5)、第一气动手指(2)、第二气动手指(3)、第一夹具(6)、第二夹具(7)和相机托架(8)；法兰基座(1)通过螺栓固定于机械臂末端，法兰基座(1)底部两侧分别通过第一撑脚(4)和第二撑脚(5)的外侧面安装有第一气动手指(2)和第二气动手指(3)，第一气动手指(2)末端夹爪安装有夹取抓取辅助结构(10)的第一夹具(6)，第二气动手指(3)末端夹爪安装有第二夹具(7)；第二撑脚(5)内侧面通过相机托架(8)固定有视觉装置(9)，视觉装置(9)远离第二气动手指(3)的一面安装有摄像头，视觉装置(9)内部安装有图像处理软件，视觉装置(9)在机械臂抓取过程中拍摄待抓取物；/n第二夹具(7)由两根长条状夹取棒组成，两根夹取棒通过第二气动手指(3)末端夹爪控制闭合和分离以实现第二夹具(7)的抓取功能；/n抓取辅助结构(10)一端开有嵌装固定茶壶(11)手柄的通槽，另一端设有便于第一夹具(6)夹取的把手，抓取辅助结构另一端上端面涂覆有两块对称的识别框(12)，两块识别框(12)的颜色为抓取辅助结构(10)整体颜色的互补色。/n