[发明专利]云点拼接方法、终端设备、计算机存储介质在审
| 申请号： | 201910797573.4 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110728623A | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 祁春超;张智胜 | 申请（专利权）人： | 深圳市华讯方舟太赫兹科技有限公司;华讯方舟科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T3/60 |
| 代理公司： | 44280 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 唐双 |
| 地址： | 518102 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种云点拼接方法、终端设备、计算机存储介质。该点云拼接方法包括：获取绕同一旋转轴扫描得到的两幅点云，并基于两幅点云计算得到旋转平移矩阵，基于旋转平移矩阵获取旋转轴的方向向量，基于两幅点云，获取其他点云的旋转角度，基于方向向量以及旋转角度，获取其他点云与两幅点云的旋转平移矩阵，将其他点云分别按照对应的旋转平移矩阵进行旋转平移，并将旋转平移后的点云进行拼接。本申请的云点拼接方法通过两幅点云求得的旋转轴，计算得到其他点云的旋转平移矩阵，避免了多次直接计算旋转平移矩阵的计算量，有效地提高了点云拼接的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 点云 旋转平移 矩阵 拼接 旋转轴 方向向量 计算机存储介质 矩阵获取 直接计算 终端设备 计算量 有效地 申请 扫描 | ||
【主权项】：
1.一种点云拼接方法，其特征在于，所述点云拼接方法包括：/n获取绕同一旋转轴扫描得到的两幅点云，并基于所述两幅点云计算得到旋转平移矩阵；/n基于所述旋转平移矩阵获取所述旋转轴的方向向量；/n基于所述两幅点云，获取其他点云的旋转角度；/n基于所述方向向量以及所述旋转角度，获取所述其他点云与所述两幅点云的旋转平移矩阵；/n将所述其他点云分别按照对应的旋转平移矩阵进行旋转平移，并将旋转平移后的所述点云进行拼接。/n
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